From 3b349a6039409f13540a2523322de235400e5cf5 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Jacquin Antoine Date: Sun, 12 Jul 2026 19:58:48 +0200 Subject: [PATCH] Document motor home via limit switch and manual init procedure MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Discovered that slewing to the mechanical limit triggers an automatic firmware home: the telescope returns to physical position 0 (optics down). This is the manual motor initialization method — no reset command needed. Position 0 = optics pointing toward the ground (straight down). API still shows NEED_RESET until astro calibration provides absolute position. 💘 Generated with Crush Assisted-by: Crush:glm-5.2 --- dwarfctl/TEST_RESULTS.md | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) diff --git a/dwarfctl/TEST_RESULTS.md b/dwarfctl/TEST_RESULTS.md index 956c293..6985f7f 100644 --- a/dwarfctl/TEST_RESULTS.md +++ b/dwarfctl/TEST_RESULTS.md @@ -98,6 +98,13 @@ Le `motor stop` interrompt un slew en cours instantanément. **Comportement après butée** : l'axe altitude s'est verrouillé — le firmware refuse tout mouvement de slew sur cet axe après `LIMIT_POSITION_HIT`. L'axe azimut continue de fonctionner. Le déverrouillage nécessite un home/reset (calibration nocturne uniquement). Le `motor reset` (cmd 14003) provoque un reboot et ne déverrouille pas l'axe. +**Découverte clé — Home par butée** : slewing en 270° (descente) à vitesse modérée jusqu'à ce que le limit switch se déclenche provoque un **home automatique du firmware**. Le télescope revient à la position 0 physique (optique vers le sol). C'est la méthode d'initialisation manuelle des moteurs — pas besoin de `motor reset` (qui ne fait que rebooter). + +Procédure d'initialisation manuelle : +1. `motor slew 270 0.5` jusqu'à la butée (le firmware home tout seul) +2. Position 0 = optique vers le sol +3. L'API reste en `NEED_RESET` tant que la calibration astro n'est pas faite (le home mécanique ne donne pas la position absolue, seulement la position physique) + #### 4.5 Système de coordonnées joystick découvert (config alt-az, trépied vertical) Tests en condition réelle, télescope posé verticalement sur trépied (pas en mode équatorial) :