From 4d2480c248c2e36201916e647117e89cf6acf463 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Jacquin Antoine <antoine@arkel.fr>
Date: Sun, 12 Jul 2026 20:18:32 +0200
Subject: [PATCH] Implement working motor init command using limit-switch
 homing
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

Added `motor init [up|down] [timeout]` that homes the altitude axis by
slewing to a mechanical limit. The firmware detects the limit switch and
performs an automatic home to position 0 (optics toward ground).

Validated procedure:
1. Slew up briefly (90° 0.4 for 5s) to move away from the bottom limit
2. `motor init down 40` — slew 270° until bottom limit triggers auto-home
3. Axis remains fully operational after homing

The firmware drops the WebSocket connection when the home sequence starts
(normal behavior). After reconnecting, the axis works normally.

Note: API still returns NEED_RESET (-14520) because absolute positioning
requires astro calibration (plate solving). The mechanical home only
provides physical position 0, not sky coordinates.

💘 Generated with Crush

Assisted-by: Crush:glm-5.2
---
 dwarfctl/TEST_RESULTS.md        | 16 +++++++++++++---
 dwarfctl/cmd/dwarfctl/main.go   | 22 ++++++++++++++++++++++
 dwarfctl/internal/api/client.go | 12 ++++++++++++
 3 files changed, 47 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/dwarfctl/TEST_RESULTS.md b/dwarfctl/TEST_RESULTS.md
index b76177a..f61d915 100644
--- a/dwarfctl/TEST_RESULTS.md
+++ b/dwarfctl/TEST_RESULTS.md
@@ -101,9 +101,19 @@ Le `motor stop` interrompt un slew en cours instantanément.
 **Découverte clé — Home par butée** : slewing en 270° (descente) à vitesse modérée jusqu'à ce que le limit switch se déclenche provoque un **home automatique du firmware**. Le télescope revient à la position 0 physique (optique vers le sol). C'est la méthode d'initialisation manuelle des moteurs — pas besoin de `motor reset` (qui ne fait que rebooter).
 
 Procédure d'initialisation manuelle :
-1. `motor slew 270 0.5` jusqu'à la butée (le firmware home tout seul)
-2. Position 0 = optique vers le sol
-3. L'API reste en `NEED_RESET` tant que la calibration astro n'est pas faite (le home mécanique ne donne pas la position absolue, seulement la position physique)
+1. `motor slew 90 0.4` pendant 5s — monter ~45° pour décoller de la butée basse
+2. `motor init down 40` — slew 270° jusqu'à la butée basse → home automatique
+3. Position 0 = optique vers le sol
+4. L'axe altitude reste **pleinement opérationnel** après le home
+5. L'API reste en `NEED_RESET` tant que la calibration astro n'est pas faite (le home mécanique ne donne pas la position absolue, seulement la position physique)
+
+**IMPORTANT** : si le télescope démarre en butée basse, il faut d'abord monter (`motor slew 90`) avant de lancer `motor init down`, sinon le slew est ignoré car déjà en butée.
+
+**Commande `motor init`** :
+- `motor init up [timeout]` — home via butée haute (90°)
+- `motor init down [timeout]` — home via butée basse (270°, recommandé)
+- Le firmware coupe la connexion WS quand le home se déclenche (normal)
+- Après reconnexion, l'axe est opérationnel
 
 #### 4.5 Système de coordonnées joystick découvert (config alt-az, trépied vertical)
 
diff --git a/dwarfctl/cmd/dwarfctl/main.go b/dwarfctl/cmd/dwarfctl/main.go
index 5c131e5..8aa3829 100644
--- a/dwarfctl/cmd/dwarfctl/main.go
+++ b/dwarfctl/cmd/dwarfctl/main.go
@@ -397,6 +397,28 @@ func cmdMotor() *cobra.Command {
 				fmt.Printf("motor %d: id=%d code=%d position=%.2f\n", id, pos.GetId(), pos.GetCode(), pos.GetPosition())
 			},
 		},
+		&cobra.Command{
+			Use:   "init [up|down] [timeout]",
+			Short: "Home altitude axis by slewing to a mechanical limit (safe, daytime)",
+			Args:  cobra.MaximumNArgs(2),
+			Run: func(_ *cobra.Command, args []string) {
+				dir := 90.0 // default: up
+				if len(args) > 0 && args[0] == "down" {
+					dir = 270.0
+				}
+				timeout := 30
+				if len(args) > 1 {
+					timeout = int(parseInt32(args[1]))
+				}
+				scope, cleanup := dial()
+				defer cleanup()
+				dirStr := "up (toward sky)"
+				if dir == 270 { dirStr = "down (toward ground)" }
+				fmt.Printf("Initializing: slewing %s at 0.5 until limit (max %ds)...\n", dirStr, timeout)
+				must(scope.MotorInit(dir, timeout))
+				fmt.Println("Init complete.")
+			},
+		},
 	)
 	return c
 }
diff --git a/dwarfctl/internal/api/client.go b/dwarfctl/internal/api/client.go
index b6d55ab..48ffc2c 100644
--- a/dwarfctl/internal/api/client.go
+++ b/dwarfctl/internal/api/client.go
@@ -210,6 +210,18 @@ func (t *Telescope) MotorGetPosition(id int32) (*pb.ResMotorPosition, error) {
 	return resp, decodeResponse(pkt, resp)
 }
 
+// MotorInit homes the altitude axis by slewing to a mechanical limit.
+// The firmware detects the limit switch and resets position automatically.
+// direction: 90 = up (toward sky), 270 = down (toward ground).
+// timeoutSec is the maximum time to wait for the limit (typically 30-60s).
+func (t *Telescope) MotorInit(direction float64, timeoutSec int) error {
+	if err := t.SlewJoystick(direction, 0.5); err != nil {
+		return fmt.Errorf("init slew: %w", err)
+	}
+	time.Sleep(time.Duration(timeoutSec) * time.Second)
+	return t.SlewJoystick(0, 0)
+}
+
 // MotorReset resets a motor (finds home via limit switch).
 // cmd 14003 is inferred. WARNING: causes telescope reboot — but may be
 // the only way to unblock an axis stuck at a mechanical limit.