Document joystick coordinate system and hardware limit danger

Live testing revealed the joystick polar coordinate mapping (alt-az config):
- 0° = azimuth rotation clockwise (viewed from above)
- 90° = altitude DOWN (toward ground)
- 180° = azimuth counter-clockwise
- 270° = altitude UP (toward sky)

Also discovered that continuous slew to a mechanical limit causes the
firmware to emergency-stop and drop the network connection entirely,
requiring a physical power cycle. No soft-limit protection exists for
joystick slew commands.

Updated TEST_RESULTS.md with the coordinate map and safety warning.

💘 Generated with Crush

Assisted-by: Crush:glm-5.2

dwarfctl/TEST_RESULTS.md

@@ -90,6 +90,25 @@ Le joystick est bien polaire — 360° de liberté, pas seulement 4 directions.
 
 Le `motor stop` interrompt un slew en cours instantanément.
 
+#### ⚠️ 4.4b DANGER : Butée matérielle
+
+**Test réel** : le slew à 90° (descente) continu a fait atteindre la butée basse mécanique. Le firmware a **coupé immédiatement le réseau** (perte totale : ping KO, port 9900 fermé). Redémarrage physique nécessaire.
+
+**Leçon** : le slew joystick n'a PAS de soft-limit côté firmware. Il faut impérativement limiter la durée des slew altitude (90°/270°) à de courts intervalles (< 2s) et observer visuellement.
+
+#### 4.5 Système de coordonnées joystick découvert (config alt-az, trépied vertical)
+
+Tests en condition réelle, télescope posé verticalement sur trépied (pas en mode équatorial) :
+
+| Angle | Axe | Direction observée |
+|-------|-----|-------------------|
+| 0° | Azimut (horizontal) | Rotation horaire vue de dessus |
+| 90° | Altitude | **Descente** (vers le sol) |
+| 180° | Azimut | Rotation anti-horaire (opposé de 0°) |
+| 270° | Altitude | **Montée** (vers le ciel) |
+
+**IMPORTANT** : ces directions sont validées pour une config alt-az simple (télescope vertical sur trépied). En mode équatorial (après EQ calibration), le mapping peut changer car les moteurs changent de référentiel.
+
 #### 4.5 Motor run/goto (cmd 14000)
 
 | Test | Commande | Résultat |